En el II Congreso Internacional de la Asociación Internacional de belenistas UN-FOE-PRAE (Universalis Foederatio Praesepistic) que tuvo lugar en Roma en 1954, se promulgó la definición formal de Pesebre como:
«La representación plástica y objetiva del nacimiento de Jesús mediante la disposición de un país visto de manera panorámica, en el que se sitúa una diversidad de figuras móviles que se pueden mover y alterar de sitio a gusto del que hace el pesebre. Toda otra figuración del nacimiento del Mesías, representada en pintura, vidriera, bajo relieve o cualquier otra manifestación artística que no reúna las condiciones indicadas, no puede ser considerada como pesebre».
Los diferentes tipos de pesebres se pueden clasificar en función de una serie de criterios como son:
A) Según la escena que representan. Podemos encontrar dos tipos de disposición de la escena:
- Belenes abiertos: el belén se construye a fin de que el observador pueda rodear la representación cristiana, pudiéndola observar por todos sus flancos.
- Belenes cerrados: aunque el belén sigue siendo una representación tridimensional, el Pesebre se dispone para que el observador lo pueda ver de manera frontal.


B) Según la técnica empleada. Las asociaciones de belenistas clasifican también los belenes según la técnica o nivel de especialización que emplea el belenista del Pesebre. Encontramos dos tipos:
- Belenes populares: son los que encontramos mayoritariamente en los domicilios. En su realización se emplean materiales de reciclaje, así como elementos comprados en tiendas especializadas.
- Belenes artísticos: son aquellos pesebres donde el belenista emplea técnicas artísticas especializadas para hacer las figuras, al tiempo que se esmera en producir una representación del entorno y paisaje del Belén, lo más realista posible. Por lo general, este tipo de Pesebres son los que se exponen al público y son realizados por asociaciones de belenistas.


C) Según el paisaje y las figuras. Con este criterio encontramos tres tipos de belenes:
- Belenes bíblicos: son aquellos belenes, cuyo propósito es representar, tanto en sus figuras como paisaje, el momento preciso del nacimiento de Jesús, resaltando los elementos históricos.
- Belenes regionales: por este nombre se conocen aquellos belenes que, aun cuando representan la llegada de Jesús al mundo, lo hacen guiándose por los paisajes y personas que existen en el lugar donde se construye el Pesebre, y no en los que se cree había en Belén en el momento del nacimiento de Jesús.
- Belenes modernos: también podemos encontrar Pesebres que responden a criterios del arte moderno, y que tratan de plasmar el momento del nacimiento de Jesús, de forma no figurativa, así como la utilización de materiales no convencionales.



D) De acuerdo a los personajes. También se pueden clasificar según la naturaleza de los personajes que los constituyen:
- Belenes vivientes: por lo general son hechos en días importantes. Están construidos en base a personas que asumen el rol de los protagonistas del nacimiento de Jesús. Algunos incluyen animales vivos.
- Belenes tradicionales: aquellos que usan las figuras, para construir su representación. Dentro de este parámetro pueden distinguirse entre pesebres fijos y los animados, construidos por figuras robóticas con movimiento.


